Zamek Książąt Mazowieckich to najwspanialsza pamiątka Ciechanowa i zarazem jeden z najciekawszych obiektów nizinnego budownictwa obronnego w Polsce. Murowany z cegły o układzie gotyckim, na fundamencie i podmurówce z kamienia, usytuowany na planie prostokąta (48 x 57m), z kwadratowym dziedzińcem wewnątrz.
Najstarsze ślady osadnictwa w zakolu rzeki Łydyni można datować na koniec XIII w. Prawdopodobnie w miejscu zamku istniał gród drewniano-ziemny zbudowany przez Konrada II. Zamek murowany był dziełem Siemowita III, który ok. 1370 r. zbudował warownię strzegącą przeprawy przez Łydynię, będącą jednocześnie miejscem schronienia dla mieszkańców miasta w czasie najazdów litewskich i krzyżackich. Książę Janusz I, po 1410 r., stworzył okazałą rezydencję książęcą później wielokrotnie modernizowaną i przebudowywaną. Zamek został wzniesiony w zakolu Łydyni, na podmokłym terenie. Pierwotna wysokość murów obronnych nie przekraczała 5 m.
Na skutek spiętrzenia okolicznych rzek do celów młynarskich, poziom wody podniósł się na tyle, że zalewał dziedziniec zamkowy. Zaszła wówczas konieczność podwyższenia dziedzińca o 1,5 m. Spowodowało to, że brama wjazdowa, znajdująca się pomiędzy basztami, została zasypana. Zrezygnowano z niej, a wjazd do zamku utworzono od strony zachodniej, w miejscu furty bocznej. Mury zamkowe okazały się wówczas za niskie. Nastąpiły wtedy kolejne fazy rozbudowy obiektu. Mury obronne i baszty zostały podwyższone do obecnej wysokości. Część mieszkalna zamku znajdowała się od strony północnej. Kaplica zaś umieszczona była w północno-zachodnim narożniku części mieszkalnej.
Apogeum swojej świetności zamek przeżył po 1526 r., kiedy to król Zygmunt Stary włączył Mazowsze do królestwa i podarował zamek swojej żonie – królowej Bonie. Po jej wyjeździe z Polski, zamkiem prawie się nie interesowano. Obiekt zaczął niszczeć i stracił na znaczeniu jako bastion obronny. Znaczące straty spowodowały też najazdy szwedzkie w 1657 i 1708 r. Zamek popadł w ruinę. Dalszych zniszczeń dopełnili Prusacy po III rozbiorze Polski. Część mieszkalna, składająca się z murowanej budowli reprezentatywnej i niewielkiego domu drewnianego, oraz przedbramie zostały rozebrane.
W latach międzywojennych, a potem po wojnie, prowadzone były prace remontowe. Zamek został częściowo zrekonstruowany i udostępniony turystom. Zachowany jest prostokątny mur zewnętrzny, o wysokości 9,8 m, z dwiema okrągłymi basztami narożnymi: południowo-wschodnią (więzienną) i zachodnią, zwaną arsenałem (pełniącą głównie funkcje obronne, co potwierdza obecność otworów strzelniczych i zbiornikiem na smołę). W 2004 r. odtworzono bramę w murze od południowej strony zamku. W ocalałych podziemiach mieści się fragment ekspozycji muzealnej. Na kamiennym dziedzińcu znajduje się głaz upamiętniający śmierć 4 żołnierzy AK, powieszonych 17 grudnia 1942 r.
Ciechanowski zamek był źródłem natchnienia dla wielu pisarzy i twórców kultury. Odwiedzali go i sławili: Zygmunt Krasiński, Hipolit Gawarecki, Stefan Żeromski, Bolesław Prus, Henryk Sienkiewicz, Maria Konopnicka.