Kościół pod wezwaniem św. Józefa, parafia pod wezwaniem Narodzenia Najświętszej Marii Panny. Wzniesiony został w drugiej połowie XIV, obok średniowiecznego grodziska. Późnogotycki obiekt, położony w centrum miasta (ul. Ks. Piotra Ściegiennego 11) stał się sakralną wizytówką Ciechanowa.
W swym wnętrzu posiada wiele pamiątek historycznych, tablic i epitafiów. Obok kościoła do połowy XIX wieku znajdował się grzebalny cmentarz. Na przestrzeni wieków świątynia przechodziła bogate i burzliwe dzieje. Wielokrotnie była rabowana i profanowana. Ciężkim okresem dla kościoła był też rok 1807, kiedy to wkroczyły do Ciechanowa wojska francuskie. Miasto znajdowało się wtedy na szlaku pochodu armii na wschód. Obiekt zdewastowano i użyto na cele intendentury, zmieniając w magazyn mąki i w piekarnię. Do remontu przystąpiono dopiero w 1821 r. Nabożeństwa w tym czasie odbywały się w pobliskim kościele oo. Augustianów. Dalsze prace restauracyjne prowadzono w latach 1876-1878. Następny generalny remont przeprowadzono w latach 1913-1920 według projektu architekta Stefana Szyllera. Wykonano wówczas polichromię, a dachówkę zastąpiono obniżonym dachem pokrytym blachą.
Wojna nie oszczędziła świątyni i w latach 1946-1954 konieczny był kolejny remont. Kościół jest przykładem dobrze zachowanego gotyku mazowieckiego. Wzniesiony na planie krzyża z cegły, z użyciem w dolnych partiach murów dużych głazów narzutowych. Trzynawowy, z nawą środkową wyższą od naw bocznych, stanowi rzadkość wśród starych kościołów. W jego wnętrzach zachowały się m.in. krzyż z belki tęczowej pochodzący z XVI w., dwie kropielnice granitowe prawdopodobnie z XIV w., krucyfiks z pierwszej połowy XVII w. Z dawnych nagrobków zachował się w nawie głównej nagrobek Stanisława Szczurzyńskiego (zm. w 1556 r.) z płaskorzeźbą rycerza w zbroi naturalnej wielkości. Płaskorzeźba ta zaliczana jest do pięciu zapowiadających renesans na Mazowszu.